Per raccogliere automaticamente una bottiglia abbandonata, un robot deve prima riconoscerla e capire dove si trova.
Pasan Deesara e Gayal Rangajeewa hanno sviluppato un sistema di visione per affrontare questa prima fase, concentrandosi sulle bottiglie in PET disperse a terra. Il sistema combina un modello di riconoscimento delle immagini, addestrato su 501 immagini per riconoscere le bottiglie, con due telecamere montate su una piattaforma robotica.
Le telecamere osservano la stessa scena da punti diversi: il confronto tra le immagini permette di stimare la distanza e calcolare la posizione della bottiglia nelle tre dimensioni. Una media delle letture successive rende più stabile la misura della profondità. Nelle prove, il sistema ha individuato bottiglie dritte, inclinate e distese, anche in scene ingombre o quando erano parzialmente nascoste. Le misure di distanza sono state confrontate con valori reali tra 600 e 1.200 mm. Con una GPU, l’elaborazione ha raggiunto 18 fotogrammi al secondo, contro 4 con la sola CPU.
Il risultato va però interpretato con attenzione. L’accuratezza complessiva riportata è dell’87,23%, ma il recall è 0,16: durante la valutazione, molte bottiglie presenti non sono state rilevate. Anche luce, orientamento e superfici riflettenti influiscono sulle prestazioni; oltre circa 1,5 metri, le telecamere impiegate diventano un limite.
Lo studio mostra come riconoscimento delle immagini e visione stereoscopica possano fornire le coordinate utili a una futura raccolta robotica. Il prototipo, però, non raccoglie ancora le bottiglie: mancano il meccanismo per afferrarle e la programmazione del movimento. Per arrivare alla raccolta automatica occorrerà integrare il sistema con il movimento e la presa delle bottiglie, oltre a migliorare il riconoscimento di quelle che oggi sfuggono alla rilevazione.
Riferimenti bibliografici: Deesara, K. H. P., & Rangajeewa, G. (2025). Bottle Identification and Positioning System of the PET Bottle Collecting Robot for Trashed Bottles on the Ground. Transactions 2025 Part B – Technical Papers, The Institution of Engineers, Sri Lanka, pp. 543–553. ISBN 978-624-5810-12-3
